یکی از نخستین سرنخ های وجود تکواندو در نقاشی دیواری از یک آرامگاه است که در پادشاهی کره ای گوگوریو، بین 37 سال قبل میلاد و سال 66 میلادی ساخته شده است. طراحی این نقاشی نشان می دهد که دو چهره غیرمسلح در فرم ایستادن تکواندو با یکدیگر رو به رو شده اند. سایر طرح های موجود در آرامگاه نشان دهنده شخصیت هایی است که در حال شکستن آجر هستند و لباس هایی شبیه به فرم تکواندو امروزی بر تن دارند. پیشرفت تکواندو و تکنیک های آن با پیشرفت کشور کره توسعه یافته است. نمونه ها و تاریخچه تکواندو در طول قرن های مختلف، تقریبا در تمام سوابق پادشاهی های مختلف کره وجود دارد.